Preuve que SO(3) est l'espace projectif à 3 dimensions
Par Mathoman, lundi 15 septembre 2008 à 23:44 - Maths pour matheux - Tags
Réponses aux questions
est l'intervalle fermé [-1,1] et son bord
est constitué des deux extrémités.
est un disque et son bord
est un cercle.
est une ``vraie'' boule et son bord
est une ``vraie'' sphère.
- Les deux applications suivantes sont bijectives car inverses l'une de l'autre.



Illustration: si on projette l'hémisphère nord sur l'hyper-plan équatorial, on obtient la boule d'unité dans cet hyper-plan.
Notons que dans le graphique l'axe des abscisses représente l'espace
. Il est instructif de comprendre ce dessin déjà pour les plus basses dimensions:- Si n=1 alors on est dans le plan euclidien
. Le demi-cercle supérieur
(en rouge) se projette bijectivement sur le segment
(en bleu).
- Si n=2 alors on est dans l'espace plan euclidien
et
est une ``vraie'' sphère dont le dessin montre une coupe. L'hémisphère nord
(en rouge) se projette bijectivement sur le disque
(en bleu).
- Si n=1 alors on est dans le plan euclidien
- Chaque droite
coupe la sphère
en deux antipodes:
et
où
est arbitraire dans
.
Au moins un des deux points est dans l'hémisphère nord:
De cette observation on déduit que l'application
est surjective; en plus, elle est injective en dehors de l'équateur, et deux antipodes sur l'équateur sont envoyés sur une même image. Plus précisément![\forall x,y\in\mathbb{S}^n_+\,:\;\big[\,x\neq y\,\text{ et }\,f(x)=f(y) \:\big]\;\Rightarrow \;<br />\big[\:x=-y\;\text{ et }\;x_{n+1}=y_{n+1}=0\:\big]\,.<br />](http://www.mathoman.com/CACHE/tex_40c5885431668db18aeaf867a1e7cddc.png)
Par conséquence
est en bijection avec l'ensemble obtenu à partir de
par identification des antipodes sur l'équateur. Or d'après la question précédente nous savons que
et l'équateur n'est rien d'autre que le bord
de
. Par conséquence
.
- Le résultat précédent implique en particulier que
.
Or
=[-1,1] et par conséquence
est simplement l'intervalle [-1,1] où on a recollé -1 et 1.
Ainsi
est en bijection avec le cercle
. Nous obtenons
. Illustration:
D'autre part
est le groupe des rotations du plan euclidien orienté
. Comme chaque rotation est déterminée de manière unique par son angle compris dans
il est évident que
est en bijection avec le cercle
.
Conclusion:
.
- Pour la suite voir le fichier pdf.
SO(3) e(s)t l'espace projectif à 3 dimensions
Par Mathoman, samedi 6 septembre 2008 à 21:28 - Maths pour matheux - Tags
Ci-dessous j'explique, en forme d'exercice corrigé, pourquoi le groupe SO(3) de rotations dans l'espace peut être identifié à l'espace projectif réel
. Et je me rappelle que c'était un collègue d'études qui m'a raconté cette preuve par la méthode de hand waving sous le soleil d'été dans une piscine plein air à Bonn!Un bel énoncé géométrie et topologie
Le but de l'exercice est de montrer que
et 
Notations
Dans un premier temps dont nous nous contentons ici le symbole
signifie simplement qu'il existe une bijection entre les ensembles concernés; c'est clairement une relation d'équivalence.Comme d'habitude
dénote l'espace projectif réel de dimension n, c'est-à-dire l'ensemble des droites vectorielles dans
. Fixons aussi les notations pour trois sous-ensembles importants de
:- la boule


- la sphère


- l'hémisphère nord


est la sphère
. Chaque point x sur ce bord possède un antipode, à savoir le point x.Si on ``recolle''
par identification des antipodes sur son bord, alors on obtient un nouvel ensemble que nous notons
Ca, c'est du handwaving. De manière ensembliste on pourra écrire
Questions
- Expliquer par des mots de quelles formes sont la boule
et son bord
dans les cas n=1,2,3. - Démontrer que


- Démontrer que


- Démontrer que


- Démontrer que


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Preuve que SO(3) est l'espace projectif à 3 dimensions
Par Mathoman - Tags
Réponses aux questions
est l'intervalle fermé [-1,1] et son bord
est constitué des deux extrémités.
est un disque et son bord
est un cercle.
est une ``vraie'' boule et son bord
est une ``vraie'' sphère.
- Les deux applications suivantes sont bijectives car inverses l'une de l'autre.



Illustration: si on projette l'hémisphère nord sur l'hyper-plan équatorial, on obtient la boule d'unité dans cet hyper-plan.
Notons que dans le graphique l'axe des abscisses représente l'espace
. Il est instructif de comprendre ce dessin déjà pour les plus basses dimensions:- Si n=1 alors on est dans le plan euclidien
. Le demi-cercle supérieur
(en rouge) se projette bijectivement sur le segment
(en bleu).
- Si n=2 alors on est dans l'espace plan euclidien
et
est une ``vraie'' sphère dont le dessin montre une coupe. L'hémisphère nord
(en rouge) se projette bijectivement sur le disque
(en bleu).
- Si n=1 alors on est dans le plan euclidien
- Chaque droite
coupe la sphère
en deux antipodes:
et
où
est arbitraire dans
.
Au moins un des deux points est dans l'hémisphère nord:
De cette observation on déduit que l'application
est surjective; en plus, elle est injective en dehors de l'équateur, et deux antipodes sur l'équateur sont envoyés sur une même image. Plus précisément![\forall x,y\in\mathbb{S}^n_+\,:\;\big[\,x\neq y\,\text{ et }\,f(x)=f(y) \:\big]\;\Rightarrow \;<br />\big[\:x=-y\;\text{ et }\;x_{n+1}=y_{n+1}=0\:\big]\,.<br />](http://www.mathoman.com/CACHE/tex_40c5885431668db18aeaf867a1e7cddc.png)
Par conséquence
est en bijection avec l'ensemble obtenu à partir de
par identification des antipodes sur l'équateur. Or d'après la question précédente nous savons que
et l'équateur n'est rien d'autre que le bord
de
. Par conséquence
.
- Le résultat précédent implique en particulier que
.
Or
=[-1,1] et par conséquence
est simplement l'intervalle [-1,1] où on a recollé -1 et 1.
Ainsi
est en bijection avec le cercle
. Nous obtenons
. Illustration:
D'autre part
est le groupe des rotations du plan euclidien orienté
. Comme chaque rotation est déterminée de manière unique par son angle compris dans
il est évident que
est en bijection avec le cercle
.
Conclusion:
.
- Pour la suite voir le fichier pdf.
Torsion du bras - le groupe fondamental de SO(3)
Par Mathoman - Tags
Dernièrement nous avons parlé de groupes cycliques et du groupe de rotation SO(3). Aujourd'hui nous allons revisiter ces deux notions pour explorer une jolie propriété en mathématiques.
Voici une petite vidéo où je tourne mon bol de café au lait. Plus précisément je lui fais deux tours complets. On remarquera qu'après le premier tour mon bras est tourdu, mais après le deuxième tour mon bras revient à sa comfortable position du début.
MathOMan tord son bras... et le remet à sa place!
Explication (par handwaving en prose)
- Choisissons deux antipodes P et Q sur la sphère et notons g le chemin qui va de P à Q en ligne droite. Or g est un lacet dans SO(3) à cause de l'identification des antipodes. Plus précisément, il s'agit des rotations atour de l'axe fixe (PQ) commençant avec l'angle -180° et finissant avec l'angle 180°. Ce lacet g représente donc précisément un tour de la tasse de café.
- Soit h un demi-cercle sur la sphère, allant de P à Q. Il est clair qu'on peut déformer g continûment en h. En termes d'homotopie on a alors g=h.
- Considérons le demi-cercle h' allant de Q à P qui complète h en un cercle entier. Maintenant vient le point crucial: le cercle entier h+h' est homotope au lacet constant, car on peut le "rétrécir en un point''.
- D'autre part il est clair que, par identification des antipodes, h et h' sont deux lacets identiques dans SO(3). Nous obtenons ainsi 2g=2h=h+h'=0 dans le groupe fondamentale de SO(3).
Il reste à voir qu'on n'a pas déjà g=0, autrement dit qu'il est impossible d'avoir le bras en place déjà après le premier tour. Une manière simple de comprendre que g , ou encore h, n'est pas homotope au lacet constant est de voir h comme un lacet dans l'espace projectif de dimension 3. Il correspond alors à la rotation d'une droite dans l'espace de dimension 4, d'angle 180° autour d'un axe perpendiculaire. La droite revient sur elle-même, mais on ne peut pas rétrécir ce mouvement.
Voilà, si on formalise ces raisonnements un peu plus, on démontre que le groupe fondamental de SO(3) (ou plus généralement d'un espace projectif de dimension au moins 3) est le groupe cyclique à deux éléments Z/2Z.
Les physiciens adorent ce genre de propriétés mathématiques et invoquent même le groupe de Spin, revêtement universel de SO(3). Mais pour expliquer ces applications en physique théorique, il faudra un autre bloggeur peut-être un PhysOMan?
On m'a recommandé à ce sujet le livre Spinors & Space-Time de Roger Penrose et Wolfgang Rindler mais mes maigres pré-recquis en physique m'ont découragé de l'acquérir ;-)
Question de codimension en algèbre linéaire
Par Mathoman - Tags
Quel est le plus grand entier k tel que tout sous-espace affine de codimension k dans l'espace des matrices n x n contient une matrice inversible ?Rappel : la codimension d'un sous-espace est la différence entre la dimension de l'espace ambiant et la dimension du sous-espace. Autrement dit, c'est le nombre d'équations nécessaires pour décrire le sous-espace (car chaque équation enlève un degré de liberté). Par exemple, dans l'espace habituel à trois dimensions la codimension d'une droite est 2, celle d'un plan est 1.
Avis de recherche
Par Mathoman - Tags
Un espace vectoriel de dimension finie sur un corps non-dénombrable n'est pas réunion dénombrable de sous-espaces vectoriels stricts.
Preuves dans les cas réel ou complexe acceptées (et même souhaitées !).
Dimension du commutant d'une matrice
Par Mathoman - Tags
Après le grand succès de son dernier avis de recherche en algèbre linéaire mon collègue mathématicien Laurent Kaczmarek nous propose un nouvel exercice sympa sur les matrices.
Soit A une matrice carrée d'ordre n. Montrer que son commutant (le sous-espace vectoriel des matrices qui commutent avec A) est de dimension supérieure ou égale à n.
Etudes dans les cas réel ou complexe acceptées (et même souhaitées !).
Cercle, ellipse et suite d'éclats
Par Mathoman - Tags
L'artiste suisse Felice Varini expose actuellement à la Galérie Xippas à Paris. Il aime jouer avec des illusions optiques dans l'espace, des sortes de trompe l'œil. Plus précisément, en termes mathématiques, il profite du fait que la projection de l'espace à trois dimensions sur un plan (espace à deux dimensions) n'est ni injective ni isométrique.
Par exemple une ellipse peut se transformer en cercle par cette projection. Les installations de Varini l'illustrent, il suffit de changer de perspective (ou comme dit Varini, se mettre hors point de vue
).
Les photos suivantes sont extraites du site web de l'artiste. On peut réaliser cette illusion optique dans son propre appartement ; voici une vidéo avec un cube.
![]() |
Felice Varini : Quatre cercles dansants |
![]() |
Hors point de vue |
Et comme les cercles ne sont pas posés sur un support plane, il arrive bien souvent qu'ils consistent de plusieurs parties non-connexes. Dans l'exemple ci-dessus les dessins des cercles rentrent même à l'intérieur de la salle de séjour (sur la première photo la porte est ouverte). On constate également que l'épaisseur du trait doit varier en fonction de l'emplacement.
L'été dernier Varini a même encerclé
tout un village dans les Alpes Suisses !
![]() |
Felice Varini : Cercle et suite d'éclats(Vercorin, Suisse, été 2009) |
![]() |
Hors point de vue |
Et pour finir, voici une autre illusion d'optique, cette fois fabriquée par un mathématicien, le japonais Kokichi Sugihara, de l’Institut pour les sciences mathématiques de Kawasaki. Quatre boules sous le seul effet de la gravation...
Mieux comprendre la topologie des matrices singulières
Par Mathoman - Tags
Mon billet récent sur la dimension maximale d'un sous-espace affine contenu dans l'ensemble des matrices non-inversibles m'a inspiré les réflexions suivantes, une sorte de version différentiable de ce résultat.
On note
l'espace des matrices n x n à coefficients réels et
le sous-ensemble des matrices inversibles. On sait que
est un ouvert dans
. En effet c'est l'image réciproque de l'ouvert
par l'application continue déterminant
On peut même dire un peu plus : le déterminant étant polynômial en
le complémentaire des matrices inversibles, c'est-à-dire l'ensemble des matrices de déterminant nul,
est une hypersurface algébrique. Géométriquement parlé
est un fermé de
qui ressemble localement à un hyperplan (c'est-à-dire à un sous-espace affine de dimension n²-1). Enfin, cela est vrai en presque tous les points, ceux où la différentielle du déterminant ne s'annulle pas (points réguliers
). En revanche, en les points où la différentielle du déterminant est nulle (points singuliers
), l'hypersurface
ne ressemble plus à un sous-espace affine. Il peut y avoir un croisement comme par exemple
(Pour plus d'images de surfaces algébriques visitez le la galerie de Herwig Hauser.)
Il est évident que la différentielle du déterminant est nulle à l'origine. Donc notre hypersurface
possède une singularité à l'origine.
Le résultat suivant dit qu'il s'agit d'une singularité de type rétrécissement, car l'hypersurface de dimension n²-1 y perd quelques dimensions il y reste juste assez de place pour n²-n dimensions...
Proposition :
Le nombre n²-n est la plus grande dimension possible d'une sous-variété différentiable F deDémonstration :telle que
![]()
- L'ensemble des matrices dont la première ligne est nulle est un sous-espace vectoriel (et donc en particulier une sous-variété différentielle) de dimension n²-n. Evidemment il contient l'origine 0 et est contenu dans
. - Soit F une sous-variété de
de dimension n²-n+1 et telle que
.
Nous allons prouver que F contient une matrice inversible.
Au voisinage de l'origine la sous-variété F est décrite par un système de n-1 équations
tel que les différentielles
sont linéairement indépendantes à l'origine.
On résoud ce système par le théorème des fonctions implicites, c'est-à-dire on peut isoler (théorétiquement) n-1 des coordonnées et les exprimer par les autres. On a ainsi, toujours au voisiange de l'origine,
n²-n+1 coordonnées variables et n-1 coordonnées isolées (fonctions différentiables des coordonnées variables).
Maintenant je peux poursuivre mon raisonnement de la preuve du cas affine : par des permutations de lignes et de colonnes je m'arrange à ce que les coordonnées isolées soient toutes au-dessus de la diagonale matricielle ; puis je prends les coordonnées sur la diagonale toutes égales à un nombre
non-nul et proche de 0 et les autres coordonnées variables égales à 0. Ainsi j'obtiens une matrice inversible qui est dans F.
Humour mathématique
Par Mathoman - Tags
Que répond une mathématicienne venant d'accoucher à qui l'on demande "Avez-vous eu un garçon ou une fille ?"
"Oui."
Logarithme et exponentielle sont au restaurant. Qui paie l'addition ?
C'est exponentielle, car logarithme népérien...
Quel est le comble du mathématicien ?
C'est de se faire piquer sa moitié par un tiers dans un car.
Combien de fois peut-on soustraire 5 de 23 et combien reste-t-il ?
Autant de fois que l'on veut et il reste 18 à chaque fois.
Qu'est-ce qu'un ours polaire ?
Un ours cartésien après un changement de coordonnées.
Qu'est-ce qui est jaune, normé et complet ?
Un espace de Bananach.
Pourquoi la vie est-elle complexe ?
Elle a des composantes réelles et imaginaires.
Qu'obtient-on en croisant un éléphant et une banane ?
|elephant| |banane| sin(theta)
Qu'est-ce qu'un homme complexe dit à une femme réelle ?
"Viens danser !"
What's purple and commutes ?
An abelian grape.
What's yellow and equivalent to the Axiom of Choice.
Zorn's Lemon.
Théorème : Tout entier positif est intéressant.
Preuve : Supposons le contraire. Alors l'ensemble des entiers positifs non-intéressants est non-vide. D'après l'axiome du bon ordre il possède un plus petit élément. Alors cet élément est drôlement intéressant contradiction !
Blagues ingénieur vs. physicien vs. mathématicien
Par Mathoman - Tags
Aujourd'hui quelques lignes pour vous faire rire...
On demande à plusieurs scientifiques : "Combien vaut pi ?"
L'ingénieur répond : "C'est approximativement 3 et 1/7."
Le physicien dit : "C'est 3,14159"
Le mathématicien réfléchit un instant et répond : "C'est égal à pi".
Un mathématicien et un ingénieur assistent à la conférence d'un éminent
physicien concernant les théories de Kaluza-Klein sur les processus physiques
intervenant dans les espaces de dimension 9.
Le mathématicien est assis et apprécie beaucoup la conférence, pendant que
l'ingénieur fronce les sourcils et semble complètement embrouillé.
A la fin, le mathématicien et l'ingénieur, qui a un énorme mal de crâne,
commentent la conférence.
L'ingénieur : "Comment fais-tu pour comprendre tout cela ?"
Le mathématicien : "Il suffit de visualiser le processus."
L'ingénieur : "Mais comment peux-tu visualiser un processus intervenant
dans un espace de dimension 9 ???"
Le mathématicien : "C'est simple. D'abord tu visualises le processus en
dimension n, et ensuite il suffit de prendre n=9."
Un biologiste, un physicien et un mathématicien sont assis à la terrasse
d'un café et regardent les passants.
De l'autre côté de la rue, ils voient un homme et une femme entrer dans un
immeuble. 10 minutes plus tard, ils ressortent avec une troisième personne.
Ils se sont multipliés, dit le biologiste.
Oh non, une erreur de mesure, s'écrie le physicien.
S'il rentre exactement une personne dans l'immeuble, il sera de nouveau
vide, conclut le mathématicien.
Un mathématicien, un physicien et un ingénieur voyagent à travers l'Ecosse
et voient un mouton noir par la fenêtre du train.
"Aha," dit l'ingénieur, "je vois que les moutons écossais sont noirs."
"Hmm," dit le physicien, "tu veux dire que certains moutons écossais sont
noirs."
"Non," dit le mathématicien, "tout ce qu'on sait est qu'il y a au moins un
mouton en Ecosse, et qu'au moins un côté de ce mouton est noir !"
Blagues de matheux
Par Mathoman - Tags
- Il y a trois sortes de gens au monde: ceux qui savent compter et ceux qui ne savent pas compter.
- Il y a deux sortes de gens au monde: ceux qui pensent que le monde peut être divisé en deux sortes de gens et ceux qui pensent que ce n'est pas possible.
- Il y a 10 sortes de gens au monde: ceux qui comprennent la notation binaire et ceux qui ne la comprennent pas.
Combien faut-il de mathématiciens pour changer une ampoule ?
- Aucun. C'est laissé au lecteur en exercice.
- Aucun. Un mathématicien ne peut pas changer une ampoule, mais il peut prouver que cela est faisable.
- Un. Il la donne à un physicien et ramène ainsi le problème à un problème précédemment résolu.
- La solution est triviale.
- Un seul, une fois que vous avez réussi à lui présenter le problème dans des termes qu'il peut comprendre.
Combien faut-il d'analystes pour changer une ampoule ?
Trois. Un pour prouver l'existence, un pour prouver l'unicité et un pour déterminer les condtions initiales.
Combien faut-il d'analystes numériques pour changer une ampoule ?
3,9967 (après six itérations)
Combien faut-il de mathématiciens constructivistes pour changer une ampoule ?
Aucun. Ils ne croient pas au rotations infinitésimales.
Combien faut-il de géomètres classiques pour changer une ampoule ?
Cela ne peut pas être fait à la règle et au compas.
Combien faut-il de topologistes pour changer une ampoule ?
Un seul. Mais que fait-il du beignet ??
Combien faut-il de Bourbakistes pour changer une ampoule ?
Changer une ampoule est un cas particulier d'un problème plus général concernant l'entretien et la réparation d'un système électrique. Pour déterminer un minorant et un majorant du nombre de personnes nécessaires, nous devons vérifier si les conditions du lemme 2.1 (disponibilité du personnel) et ceux du corollaire 2.3.55 (motivation du personnel) sont vérifiées. Si et seulement si ces conditions sont réunies, on obtient le résultat en appliquant le théorème de la section 3.11.23. Le majorant obtenu est, bien sûr, à prendre en compte dans un espace mesuré, muni de la topologie *-faible.







telle que